点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”
重磅干货，第一时间送达链接 | https://blog.csdn.net/m0_52785249/article/details/124505848
本篇内容为本人观看视频的学习笔记，仅供学术交流
1
kinect2相机简介
1、三种主要相机类型
2、常见的RGB-D相机
3、kinect2 相机
从左到右依次是：彩色摄像头；红外摄像头（深度摄像头），但这个要和再右边的IR Project（红外投射器）一起工作的；底下的长条是麦克风，可以感受到说话人的方向
3.1使用RGB-D相机的好处
可以直接通过拍摄的深度图得到物体的空间位置
3.2问题
keinect相机 彩色图像是1920x1080的，但深度图是512x414的，因此需要深度校准
3.3实际标定得到的数据
2
内外参标定
1、针孔相机投影模型
相机坐标系 -> 物理成像平面
物理成像平面 -> 像素平面
总结一下
整个投影过程都可以通过下面的内参矩阵描述 fx,fy,cx,cy
主要通过k1,k2,k3三个参数来描述相机的径向畸变（常用k1,k2就够了）
对于切向畸变，一般使用p1,p2来描述
2、工具
对于 kinect 可以用 iai_kinect2 工具包做标定
3、棋盘标定板
4、彩色相机标定
5、红外相机标定
6、彩色相机和红外相机的外参标定
描述深度坐标系下的点如何表示在RGB图中
7、深度相机的深度校准
3
图像配准
1、配准原理
（配准后的深度图不对）
正确
4
总结
版权声明：本文为作者授权转载，仅做学术分享，未经授权请勿二次传播，版权归原作者所有。
本文仅做学术分享，如有侵权，请联系删文。
声明：部分内容来源于网络，仅供读者学习、交流之目的。文章版权归原作者所有。如有不妥，请联系删除。
下载1：OpenCV-Contrib扩展模块中文版教程
在「小白学视觉」公众号后台回复：扩展模块中文教程，即可下载全网第一份OpenCV扩展模块教程中文版，涵盖扩展模块安装、SFM算法、立体视觉、目标跟踪、生物视觉、超分辨率处理等二十多章内容。
下载2：Python视觉实战项目52讲
在「小白学视觉」公众号后台回复：Python视觉实战项目，即可下载包括图像分割、口罩检测、车道线检测、车辆计数、添加眼线、车牌识别、字符识别、情绪检测、文本内容提取、面部识别等31个视觉实战项目，助力快速学校计算机视觉。
下载3：OpenCV实战项目20讲
在「小白学视觉」公众号后台回复：OpenCV实战项目20讲，即可下载含有20个基于OpenCV实现20个实战项目，实现OpenCV学习进阶。
交流群
欢迎加入公众号读者群一起和同行交流，目前有SLAM、三维视觉、传感器、自动驾驶、计算摄影、检测、分割、识别、医学影像、GAN、算法竞赛等微信群（以后会逐渐细分），请扫描下面微信号加群，备注：”昵称+学校/公司+研究方向“，例如：”张三 + 上海交大 + 视觉SLAM“。请按照格式备注，否则不予通过。添加成功后会根据研究方向邀请进入相关微信群。请勿在群内发送广告，否则会请出群，谢谢理解~