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教程安装
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控制
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自主导航
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MoveIt！
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OpenCV
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点云
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一张图片胜过千言万语：
教程
TIAGo机器人在机器人/ TIAGo /教程中提供了一套全面的教程。教程使用Gazebo模拟器，目前包含如何使用OpenCV，PCL，自主导航，MoveIt的教程！和人机器人互动。
公共仿真包概述
本节概述了在TIAGo的公共模拟中使用的软件包，以及指向描述软件包的相应wiki页面的链接。有关软件包的安装说明，请参考TIAGo模拟安装教程。
机器人模型
| 零件 | ROS包/堆栈 |
| 机器人模型（URDF） | tiago_description |
| 移动基本模型（URDF） | pmb2_description |
| 夹具模型（URDF） | pal_gripper_description |
| Hey5手模型（URDF） | hey5_description |
模拟文件
| 机器人带来的文件 | tiago_bringup |
| 机器人凉亭模型，世界和启动脚本 | tiago_gazebo |
| Gazebo的机器人控制器配置 | tiago_controller_configuration_gazebo |
| Gazebo的移动基础控制器配置 | pmb2_controller_configuration_gazebo |
| Gazebo插件 | pal_gazebo_plugins |
公共航海
| 零件 | ROS包/堆栈 |
| 导航配置和启动文件 | tiago_2dnav_gazebo |
| 导航元包 | tiago_navigation |
| 映射和定位状态机 | pal_navigation_sm |
硬件用于仿真的驱动程序
| 零件 | ROS包/堆栈 |
| 硬件驱动程序 | pal_hardware_gazebo |
消息
| 零件 | ROS包/堆栈 |
| PAL特定消息 | pal_msgs |
控制器
| 零件 | ROS包/堆栈 |
| ros_control覆盖 | ros_control |
| ros_controllers覆盖 | ros_controllers |
| gazebo_ros_control overlay | gazebo_ros_control |
高级功能
| 零件 | ROS包/堆栈 |
| 播放预定义的动作 | play_motion |
| 点头动作 | head_action |
| MoveIt！包 | tiago_moveit_config |
| ArUco标记检测 | aruco_ros |
相关存储库
PAL机器人GitHub组织
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