相位裕度（Phase Margin）和增益裕度（Gain Margin）
在控制系统理论中，相位裕度（Phase Margin）和增益裕度（Gain Margin）是两个重要的指标，用于评估系统的稳定性和性能。
**相位裕度（Phase Margin）：**相位裕度是描述系统稳定性的一个指标，通常以角度表示。它衡量了系统的相位角与临界稳定边界之间的差距。相位裕度越大，系统对于外部扰动和不确定性的鲁棒性就越好。一般而言，相位裕度在控制系统设计中应保持正值，典型的目标相位裕度为30度以上。
**增益裕度（Gain Margin）：**增益裕度是另一个用于评估系统稳定性的指标，通常以分贝表示。它表示系统增益与临界稳定边界之间的差距，即系统的增益可以增加多少而不导致系统失稳。增益裕度越大，系统对于增益变化和不确定性的鲁棒性就越好。通常，增益裕度的目标值也是为了确保系统的稳定性。
这两个裕度的概念是在频域分析中应用的，特别是在伯德图（Bode Plot）上。通过检查系统在频率域内的响应，工程师可以评估系统的稳定性和性能，并进行相应的控制系统设计。
